[多选题] 工业机器人常用的减速器为（）
选项（5分）：
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[判断题] 多关节机器人按照关节构型不同，可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在线示教过程繁琐、费时，占用大量机器人工作时间，时效性差正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 工业机器人技术集成了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制及人工智能等多学科的最新研究成果。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 选择或使用工业机器人时，不必考虑其技术指标。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 直角坐标机器人在空间坐标系中有三个相互垂直的移动关节X、Y、Z，每个关节都可以在独立的方向移动。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 中断指令—ITimer是定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 软体夹持器只能对对特定形状的物体进行抓取。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 内六角扳手广泛应用于机器人拆装。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[多选题] 对工业机器人进行作业编程，主要内容包括（）A 运动轨迹。 B 作业条件。 C 作用顺序。 D 插补方式。 |
[多选题] 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教4-6个不同的姿态。实践证明这几个不同的姿态（）A 动作变化越大其工具控制点越精确。 B 动作变化越大其工具控制点越不精确。 C 每个动作姿态至少相差90度以上。 D 每个动作姿态至少相差180度以上。 |
[多选题] 工业机器人动力装置组成（）A 气源。 B 控制调节元件。 C 辅助元件。 D 气动动力控制机构。 |
[多选题] 极坐标型机器人的特点（）A 占用空间大。 B 灵活性高、范围广。 C 结构简单。 D 难以控制。 |
[多选题] 以下传感器，在工业机器人系统中可用做外部传感器的有（）A 触觉传感器。 B 视觉传感器。 C 位置传感器。 D 速度传感器。 |
[多选题] ABB机器人记录型数据有（）A pos型。 B .orient型。 C pose型。 D num型。 |
[多选题] 手动速度分为（）A 微动。 B 低速。 C 中速。 D 高速。 |
[多选题] 按照坐标系类型工业机器人可分为（）A 关节坐标机器人。 B 直角坐标系机器人。 C 极坐标系机器人。 D 柱面坐标系机器人。 |
[多选题] RobotStudio6.0.1创建机器人系统的基本方法有（）A 从布局。 B 新建系统。 C 已有系统。 D 规模。 |
[多选题] 下列注释正确的有（）A Abs 取绝对值。 B Sqrt 计算二次方根。 C Sin 计算正弦值。 D Round 圆弧长度。 |
[判断题] 示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] EOffsSet指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为角度，对于转轴类外轴，偏差值单位为毫米。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附和磁吸附正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] IF指令的作用是通过判断相应条件，控制需要执行的指令。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 被赋值的数据和赋予的值的数据类型必须相同。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] DSQC652板可提供16路di信号和16路do信号。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] ABB示教器复位按钮可以使机器人复位。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 中断指令—ISignalDO是使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，不用同指令CONNECT联合使用。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] GOTOLabel表示执行当前指令后，机器人将从标签Label处继续运行程序指令。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 加速度传感器对重力不敏感。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在示教操作中，产生的示教数据（如轨迹数据、作业条件、作业顺序等） 和机器人指令都将保存在程序中，当机器人自动运行时，将执行程序以再现所记忆的动作。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则采用谐波减速器。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。（ ）正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 执行指令IDelete后，当前中断数据的连接被完全清除，如需再次使用这个中断数据必须重新用指令CONNECT连接至相应的中断处理程序。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] {新建程序表}菜单界面不用用于创建新的程序文件。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 好奇号是目前最先进的火星探测车。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 数字量输入信号di1地址可选范围为0-16正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在建立焊枪的工具坐标系时，mass填的是焊枪的质量。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 关节式搬运机器人本体在负载较轻的情况下可以与其它通用关节机器人本体进行互换。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 使用GOTO指令可以在不同例行程序之间进行跳转。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 示教器复位按钮可以使机器人复位正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] ROR指令的循环标识只能自动更改，不允许赋值。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 使能器按钮设置为两档，可以有效地保护操作人员的安全。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 关于搬运机器人TCP点，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] go1占用地址0-7共8位，可以代表十进制数0-255正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] ABB标准I/O板DSQC651的8个输出端口地址范围为32~39。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] ABB机器人示教器摇杆的速率是稳定的，不可以调。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 安装电机与减速器时，要考虑两者的同轴度。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] SetDO指令与Set指令雷同正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人的加速度百分比最小是20，小于20以20计算。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 当一个中断数据完成连接后，这个中断数据可以再次连接到其他中断处理程序。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] IF和FOR指令是重要的程序流程指令。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 通过一个MoveC指令可完成圆形轨迹的编程。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 赋值指令是“=”正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 手动操作移动机器人时，机器人运动数据将不被保存。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 运用赋值指令时，要注意数据类型是否一致。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] Add指令是在一个数据值上增加一个相应的值。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 关节运动指令的优点是不容易到达极限位置或奇异点。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] PDispSet指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[单选题] 粘附剂与被粘附体间相溶性（），粘附界面的强度（）A 越差；越牢固。 B 越好；越差。 C 越好；越牢固。 D 越好；不变。 |
[单选题] 由大量（）的平行狭缝组成的光学器件称为光栅。A 不等宽等间距。 B 等宽等间距。 C 不等宽不等间距。 D 等宽不等间距。 |
[单选题] 脉冲当量是指（）A 每发一个脉冲信号，机床相应移动部件产生的位移量。 B 进给速度大小。 C 每发一个脉冲信号，伺服电机转过角度。 D 每发一个脉冲信号，产生转角大小。 |
[单选题] 力学之父阿基米得说过：“假如给我一个支点，我就能推动地球”，就非常形象地描述了（）省力原理。A 杠杆。 B 轮与轴机械。 C 斜面。 D 凸面。 |
[单选题] 反接制动电路中，需要用到以下哪种电气元件（）A 速度继电器。 B 温度传感器。 C 开关电源。 D 压力传感器。 |
[单选题] 以下电动机的启动方式中，可以有效抑制启动电流大、电力损耗大及机械振动带来的破坏性冲击力的启动方式的是（）A Y/Δ降压启动。 B 串电阻启动。 C 软启动。 D 自耦变压器启动。 |
[单选题] 以下电器元件在电路中起过载保护作用的是（）A 熔断器。 B 继电器。 C 接触器。 D 热继电器。 |
[单选题] 手动操作机器人的时候，机器人的速度与操纵杆的（）有关。A 幅度。 B 大小。 C 颜色。 D 方向。 |
[单选题] PLC称为（）A 可编程序控制器。 B 个人PC机。 C 可编程逻辑门阵列。 D 数字信号处理器。 |
[单选题] 机器人中驱动装置的主要功能近似于人体的（）A 血液。 B 胃、心脏。 C 皮肤。 D 肌肉、经络。 |
[单选题] 我国最早的机器人是在什么时候（）A 唐朝。 B 清朝后期。 C 解放后。 D 西周时期。 |
[单选题] 工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。A 机械手指。 B 电线圈产生的电磁力。 C 大气压力。 D 液体压力。 |
[单选题] 以下哪个（）不是驱动装置主要驱动方式。A 电气驱动。 B 液压驱动。 C 气压驱动。 D 机械驱动。 |
[单选题] 在实际的工业机器人工作站中，机器人轨迹路径中的（）点根据需要可以设置在机械原点处。A 作业。 B 轨迹起始点。 C 轨迹结束点。 D 安全位置。 |
[单选题] ABB工业机器人在以下哪种情况下，不需要更新转数计数器。（）A 机器人断电重新启动。 B 当系统报警提示“10036转数计数器未更新”。 C 当转数计数器发生故障修复后。 D 更换伺服电动机转数计数器电池后。 |
[单选题] 工业机器人控制器控制方式主要有（）A 阶梯式控制。 B 连续式控制。 C 分布式控制。 D 主控制。 |
[单选题] 工业机器人视觉一般可以使用以下哪种检测器件（）A 工业相机。 B 光栅尺。 C 指南针。 D 自耦变压器启动。 |
[单选题] FMC是（）的简称。A 加工中心。 B 计算机控制系统。 C 永磁式伺服系统。 D 柔性制造单元。 |
[单选题] 下列那种机器人不是军用机器人。（）A “红隼”无人机。 B 美国的“大狗”机器人。 C 索尼公司的AIBO机器狗。 D “土拨鼠”。 |
[单选题] 人工智能是指利用（）所具有的智能，人工智能的研究领域包括：人类解决问题时的思维过程、学习过程或决策过程的建模等。机器人智能是人工智能的一个研究的重点。A 机器人智能。 B 机器人动作。 C 计算机实现人类。 D 机器人本体。 |
[单选题] 用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）A 定位精度。 B 速度。 C 工作范围。 D 重复定位精度。 |
[单选题] 工业机器人具有绝度精度（），重复精度（）的特点。A 高 高。 B 高 低。 C 低 低。 D 低 高。 |
[单选题] di一般表示（）A 数字量输出。 B 数字量输入。 C 模拟量输入。 D 模拟量输出。 |
[单选题] 三相异步电动机的转速除了与电源频率、转差率有关，还与（）有关系。A 磁极数。 B 磁极对数。 C 磁感应强度。 D 磁场强度。 |
[单选题] 质量保证是质量管理的一部分。是致力于满足质量要求并得到（）的活动。A 报酬。 B 管理。 C 信任。 D 信心。 |
[单选题] 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A 完成一次正向运动学计算的时间。 B 完成一次逆向运动学计算的时间。 C 完成一次正向动力学计算的时间。 D 完成一次逆向动力学计算的时间。 |
[单选题] 6维力与力矩传感器主要用于（）A 精密加工。 B 精密测量。 C 精密计算。 D 精密装配。 |
[单选题] 按照机构特征划分，哪一种机器人最接近人的动作（）A 直角坐标机器人。 B 柱面坐标机器人。 C 球面坐标机器人。 D 关节型机器人。 |
[单选题] 在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）A 哥氏项和重力项。 B 重力项和向心项。 C 惯性项和哥氏项。 D 惯性项和重力项。 |
[单选题] 编制程序示教点的时候，示教的点越多，路径越（）A 不准确。 B 准确。 C 与示教点无关。 D 以上都不正确。 |
[多选题] ABB机器人程序数据的数据类型有（）A VAR。 B PERS。 C CONST。 D robtarget。 |
[多选题] 采用四点法设定TCP后，要根据实际情况设定（）A X轴方向。 B Z轴方向。 C 工具质量。 D 工具的中心位置。 |
[多选题] 对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。A 机器人外部电缆线外皮有无破损。 B 机器人有无动作异常。 C 机器人制动装置是否有效。 D 机器人紧急停止装置是否有效。 |
[多选题] 一个程序模块一般包含（）A 程序。 B 指令。 C 函数。 D 数据。 |