[单选题] 工业机器人控制器控制方式主要有（）
选项（5分）：
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[判断题] 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人的分辨率和精度之间不一定相关联。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 工业机器人最早出现在日本。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 可以根据不同用途创建多个程序模块正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] SingArea指令通过对机器人位置点姿态进行些许改变，可以绝对避免机器人运行时死机，但是，机器人运行路径会受影响，姿态得不到控制，通常使用于通过复杂姿态点，绝对不能作为工作点使用。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 离线编程需要操作者对实际作业的机器人直接示教。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[多选题] ABB工业机器人I/O组输入信号配置中的相关参数有（）A 设定组输入信号的名字。 B 设定信号的类型。 C 设定信号所在的I/O模块。 D 设定信号所占用的地址。 |
[多选题] 并联机器人的特点（）A 精度高。 B 运动部分速度高、质量轻、响应好。 C 工作空间广。 D 结构紧凑、刚度高、承载能力强。 |
[判断题] TPErase指令用于清除FlexPendant示教器的显示内容。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 激光切割机器人可实现自主化切割，相较于数控切割机，除了能保证切割质量外，还更为灵活，更适合柔性生产。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人在线示教占用机器时间长、示教效率低，无法满足企业对高效和简单的作业示教要求。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[多选题] 分布式控制器的特点（）A 系统灵活性好。 B 控制系统的危险性低。 C 系统的处理效率低。 D 响应时间短。 |
[多选题] 集中式控制器的特点（）A 成本低。 B 便于信息采集。 C 整体型好。 D 协调性差。 |
[判断题] ABB各模块中的例行程序可以相互调用？正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人在线示教的占用机器人时间长、效率低等缺点，也促进了离线编程的产生。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 富士康会大量引进工业机器人来代替人工。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人在关节坐标系下完成的动作，无法在直角坐标系下实现。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 绝对位置运动指令（MOVEABSJ）常用于机器人回原点。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[多选题] 由关节-连杆结构构成的机械臂大致可分为（）A 基座。 B 腰部。 C 手腕。 D 手臂。 |
[多选题] 机器人的控制方式分为（）A 点位控制。 B 点对点控制。 C 连续轨迹控制。 D 任意位置控制。 |
[多选题] 按照功能划分工业机器人可分为（）A 搬运机器人。 B 喷涂机器人。 C 焊接机器人。 D 装配机器人。 |
[判断题] 点动机器人主要用在示教时离目标位置较近的场合。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 工业机器人的编程语言是通用的正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 建立工具坐标系时，机器人附近要有一个参考点。例如，圆锥顶点。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 步进电机一般为开环控制。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在线示教是由操作人员手持示教器引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点并插入所需的机器人命令来完成程序的编制。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 我国机器人领域发展应以“日本模式”着手，在条件成熟后向“美国模式”靠近。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[多选题] 在（）情况下，需要对机械原点位置进行转数计数器更新操作。A、当转数计数器发生故障或更换伺服电动机转数计数器电池后B、转数计数器与测量板断开过后C、断电后，机器人关节轴发生了移动D、当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。A 当转数计数器发生故障或更换伺服电动机转数计数器电池后。 B 转数计数器与测量板断开过后。 C 断电后，机器人关节轴发生了移动。 D 当系统报警提示“10036转数计数器未更新”时。。 |
[多选题] 按照控制划分工业机器人可分为（）A 伺服控制机器人。 B 非伺服控制机器人。 C 液压控制机器人。 D 气压控制机器人。 |
[多选题] 视觉系统简单来说由（）模块组成。A 目标物图像采集。 B 图像处理。 C 指令发出。 D 数据处理。 |
[判断题] RV减速器有两级减速机构。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 离线编程软件中的仿真模块是用来检验编制的机器人程序是否正确、可靠，一般具有碰撞检查功能。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] TPErase指令不需要操作数。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 粗略定位和大幅度移动时用线性移动为宜。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 关机机器人是当今工业领域中应用最为广泛的一种机器人。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 大多数末端执行器的结构和尺寸都是根据其不同的作业任务要求来设计的，从而形成了多种多样的结构形式。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[多选题] 工业机器人常用的减速器为（）A 连杆。 B 带。 C 谐波减速器。 D RV减速器。 |
[多选题] 步进电动机驱动控制系统一般包括（）A 环形分配器。 B 加减速电路。 C 功放电路。 D 译码电路。 |
[多选题] ABB工业机器人系统中配置标准I/O板，所包含的参数有（）A I/O单元名称。 B I/O单元类型。 C I/O单元所在总线。 D I/O单元地址。 |
[多选题] ABB机器人的动作模式有（）A 单轴。 B 线性。 C 重定位。 D 手动全速。 |
[多选题] 机器人控制器分（）A 封闭型。 B 开放型。 C 混合型。 D 集中型。 |
[判断题] ABB机器人各模块中的例行程序可以相互调用？正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 基于虚拟现实技术的机器人示教是机器人学中的新兴研究方向。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 多关节机器人按照关节构型不同，可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在线示教过程繁琐、费时，占用大量机器人工作时间，时效性差正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 工业机器人技术集成了机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制及人工智能等多学科的最新研究成果。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 选择或使用工业机器人时，不必考虑其技术指标。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 直角坐标机器人在空间坐标系中有三个相互垂直的移动关节X、Y、Z，每个关节都可以在独立的方向移动。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 中断指令—ITimer是定时处理机器人相应中断数据，此指令常使用于通过通信口读写数据等场合。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 软体夹持器只能对对特定形状的物体进行抓取。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 内六角扳手广泛应用于机器人拆装。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[多选题] 对工业机器人进行作业编程，主要内容包括（）A 运动轨迹。 B 作业条件。 C 作用顺序。 D 插补方式。 |
[多选题] 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教4-6个不同的姿态。实践证明这几个不同的姿态（）A 动作变化越大其工具控制点越精确。 B 动作变化越大其工具控制点越不精确。 C 每个动作姿态至少相差90度以上。 D 每个动作姿态至少相差180度以上。 |
[多选题] 工业机器人动力装置组成（）A 气源。 B 控制调节元件。 C 辅助元件。 D 气动动力控制机构。 |
[多选题] 极坐标型机器人的特点（）A 占用空间大。 B 灵活性高、范围广。 C 结构简单。 D 难以控制。 |
[多选题] 以下传感器，在工业机器人系统中可用做外部传感器的有（）A 触觉传感器。 B 视觉传感器。 C 位置传感器。 D 速度传感器。 |
[多选题] ABB机器人记录型数据有（）A pos型。 B .orient型。 C pose型。 D num型。 |
[多选题] 手动速度分为（）A 微动。 B 低速。 C 中速。 D 高速。 |
[多选题] 按照坐标系类型工业机器人可分为（）A 关节坐标机器人。 B 直角坐标系机器人。 C 极坐标系机器人。 D 柱面坐标系机器人。 |
[多选题] RobotStudio6.0.1创建机器人系统的基本方法有（）A 从布局。 B 新建系统。 C 已有系统。 D 规模。 |
[多选题] 下列注释正确的有（）A Abs 取绝对值。 B Sqrt 计算二次方根。 C Sin 计算正弦值。 D Round 圆弧长度。 |
[判断题] 示教时，为爱护示教器，最好戴上手套。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] EOffsSet指令通过输入外轴位置偏差量，使机器人外轴位置通过编程进行即时更改，对于导轨类外轴，偏差值单位为角度，对于转轴类外轴，偏差值单位为毫米。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸附和磁吸附正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人手臂是连接机身和手腕的部分。它是执行结构中的主要运动部件，主要用于改变手腕和末端执行器的空间位置，满足机器人的作业空间，并将各种载荷传递到机座。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] IF指令的作用是通过判断相应条件，控制需要执行的指令。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 被赋值的数据和赋予的值的数据类型必须相同。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] DSQC652板可提供16路di信号和16路do信号。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] ABB示教器复位按钮可以使机器人复位。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 中断指令—ISignalDO是使用相应的数字输出信号触发相应的中断功能，不用同指令CONNECT联合使用。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] GOTOLabel表示执行当前指令后，机器人将从标签Label处继续运行程序指令。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 加速度传感器对重力不敏感。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在示教操作中，产生的示教数据（如轨迹数据、作业条件、作业顺序等） 和机器人指令都将保存在程序中，当机器人自动运行时，将执行程序以再现所记忆的动作。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用L型、环状、“品”字、“一”字等布局。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 工业机器人的腕部传动多采用RV减速器，臂部则采用谐波减速器。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在直角坐标系下，机器人各轴可实现单独正向或反向运动。（ ）正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 执行指令IDelete后，当前中断数据的连接被完全清除，如需再次使用这个中断数据必须重新用指令CONNECT连接至相应的中断处理程序。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] {新建程序表}菜单界面不用用于创建新的程序文件。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 好奇号是目前最先进的火星探测车。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 数字量输入信号di1地址可选范围为0-16正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在建立焊枪的工具坐标系时，mass填的是焊枪的质量。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 关节式搬运机器人本体在负载较轻的情况下可以与其它通用关节机器人本体进行互换。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 使用GOTO指令可以在不同例行程序之间进行跳转。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 示教器复位按钮可以使机器人复位正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] ROR指令的循环标识只能自动更改，不允许赋值。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 使能器按钮设置为两档，可以有效地保护操作人员的安全。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 关于搬运机器人TCP点，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] go1占用地址0-7共8位，可以代表十进制数0-255正确 、正确。 错误 、错误。 |