[单选题] PID控制器中，积分作用的优点是_______，但是引入积分环节会使系统的______下降。
选项（10分）：
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二蛋说：在有限的条件下，二蛋将尽最大努力提供一个纯净无广告，无安装插件，无病毒，并且直观超级简洁的海量学习题目平台，感谢各位用户的支持！[判断题] 搬运机器人具有通用性强、工作稳定的优点，且操作简便、功能丰富，逐渐向第三代智能机器人发展。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 好奇号是目前最先进的火星探测车。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 数字量输入信号di1地址可选范围为0-16正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 在建立焊枪的工具坐标系时，mass填的是焊枪的质量。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 关节式搬运机器人本体在负载较轻的情况下可以与其它通用关节机器人本体进行互换。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 使用GOTO指令可以在不同例行程序之间进行跳转。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 示教器复位按钮可以使机器人复位正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] ROR指令的循环标识只能自动更改，不允许赋值。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 使能器按钮设置为两档，可以有效地保护操作人员的安全。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 关于搬运机器人TCP点，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] go1占用地址0-7共8位，可以代表十进制数0-255正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] ABB标准I/O板DSQC651的8个输出端口地址范围为32~39。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] ABB机器人示教器摇杆的速率是稳定的，不可以调。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 安装电机与减速器时，要考虑两者的同轴度。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 除个别运动精度不高、重负载或有防爆要求的机器人采用液压、气压驱动外，工业机器人目前大多采用交流伺服电机驱动。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 当机器人发生故障需要进入安全围栏进行维修时，需要在安全围栏外配备安全监督人员以便在机器人异常运转时能够迅速按下紧急停止按钮。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] SetDO指令与Set指令雷同正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 机器人的加速度百分比最小是20，小于20以20计算。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 当一个中断数据完成连接后，这个中断数据可以再次连接到其他中断处理程序。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] IF和FOR指令是重要的程序流程指令。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 通过一个MoveC指令可完成圆形轨迹的编程。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 赋值指令是“=”正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 手动操作移动机器人时，机器人运动数据将不被保存。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 运用赋值指令时，要注意数据类型是否一致。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] Add指令是在一个数据值上增加一个相应的值。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] 关节运动指令的优点是不容易到达极限位置或奇异点。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[判断题] PDispSet指令通过输入座标偏差量，使机器人座标通过编程进行即时转换，通常用于水切割等运行轨迹保持不变的场合，可以快捷的完成工作位置修正。正确 、正确。 错误 、错误。 |
[单选题] 粘附剂与被粘附体间相溶性（），粘附界面的强度（）A 越差；越牢固。 B 越好；越差。 C 越好；越牢固。 D 越好；不变。 |
[单选题] 由大量（）的平行狭缝组成的光学器件称为光栅。A 不等宽等间距。 B 等宽等间距。 C 不等宽不等间距。 D 等宽不等间距。 |
[单选题] 脉冲当量是指（）A 每发一个脉冲信号，机床相应移动部件产生的位移量。 B 进给速度大小。 C 每发一个脉冲信号，伺服电机转过角度。 D 每发一个脉冲信号，产生转角大小。 |
[单选题] 力学之父阿基米得说过：“假如给我一个支点，我就能推动地球”，就非常形象地描述了（）省力原理。A 杠杆。 B 轮与轴机械。 C 斜面。 D 凸面。 |
[单选题] 反接制动电路中，需要用到以下哪种电气元件（）A 速度继电器。 B 温度传感器。 C 开关电源。 D 压力传感器。 |
[单选题] 以下电动机的启动方式中，可以有效抑制启动电流大、电力损耗大及机械振动带来的破坏性冲击力的启动方式的是（）A Y/Δ降压启动。 B 串电阻启动。 C 软启动。 D 自耦变压器启动。 |
[单选题] 以下电器元件在电路中起过载保护作用的是（）A 熔断器。 B 继电器。 C 接触器。 D 热继电器。 |
[单选题] 手动操作机器人的时候，机器人的速度与操纵杆的（）有关。A 幅度。 B 大小。 C 颜色。 D 方向。 |
[单选题] PLC称为（）A 可编程序控制器。 B 个人PC机。 C 可编程逻辑门阵列。 D 数字信号处理器。 |
[单选题] 机器人中驱动装置的主要功能近似于人体的（）A 血液。 B 胃、心脏。 C 皮肤。 D 肌肉、经络。 |
[单选题] 我国最早的机器人是在什么时候（）A 唐朝。 B 清朝后期。 C 解放后。 D 西周时期。 |
[单选题] 工业机器人的手爪主要有钳爪式、磁吸式、气吸式三种。气吸式靠（）把吸附头与物体压在一起，实现物体的抓取。A 机械手指。 B 电线圈产生的电磁力。 C 大气压力。 D 液体压力。 |
[单选题] 以下哪个（）不是驱动装置主要驱动方式。A 电气驱动。 B 液压驱动。 C 气压驱动。 D 机械驱动。 |
[单选题] 在实际的工业机器人工作站中，机器人轨迹路径中的（）点根据需要可以设置在机械原点处。A 作业。 B 轨迹起始点。 C 轨迹结束点。 D 安全位置。 |
[单选题] ABB工业机器人在以下哪种情况下，不需要更新转数计数器。（）A 机器人断电重新启动。 B 当系统报警提示“10036转数计数器未更新”。 C 当转数计数器发生故障修复后。 D 更换伺服电动机转数计数器电池后。 |
[单选题] 工业机器人控制器控制方式主要有（）A 阶梯式控制。 B 连续式控制。 C 分布式控制。 D 主控制。 |
[单选题] 工业机器人视觉一般可以使用以下哪种检测器件（）A 工业相机。 B 光栅尺。 C 指南针。 D 自耦变压器启动。 |
[单选题] FMC是（）的简称。A 加工中心。 B 计算机控制系统。 C 永磁式伺服系统。 D 柔性制造单元。 |
[单选题] 下列那种机器人不是军用机器人。（）A “红隼”无人机。 B 美国的“大狗”机器人。 C 索尼公司的AIBO机器狗。 D “土拨鼠”。 |
[单选题] 人工智能是指利用（）所具有的智能，人工智能的研究领域包括：人类解决问题时的思维过程、学习过程或决策过程的建模等。机器人智能是人工智能的一个研究的重点。A 机器人智能。 B 机器人动作。 C 计算机实现人类。 D 机器人本体。 |
[单选题] 用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（）A 定位精度。 B 速度。 C 工作范围。 D 重复定位精度。 |
[单选题] 工业机器人具有绝度精度（），重复精度（）的特点。A 高 高。 B 高 低。 C 低 低。 D 低 高。 |
[单选题] di一般表示（）A 数字量输出。 B 数字量输入。 C 模拟量输入。 D 模拟量输出。 |
[单选题] 三相异步电动机的转速除了与电源频率、转差率有关，还与（）有关系。A 磁极数。 B 磁极对数。 C 磁感应强度。 D 磁场强度。 |
[单选题] 质量保证是质量管理的一部分。是致力于满足质量要求并得到（）的活动。A 报酬。 B 管理。 C 信任。 D 信心。 |
[单选题] 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（）运动时出现。A 完成一次正向运动学计算的时间。 B 完成一次逆向运动学计算的时间。 C 完成一次正向动力学计算的时间。 D 完成一次逆向动力学计算的时间。 |
[单选题] 6维力与力矩传感器主要用于（）A 精密加工。 B 精密测量。 C 精密计算。 D 精密装配。 |
[单选题] 按照机构特征划分，哪一种机器人最接近人的动作（）A 直角坐标机器人。 B 柱面坐标机器人。 C 球面坐标机器人。 D 关节型机器人。 |
[单选题] 在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（）A 哥氏项和重力项。 B 重力项和向心项。 C 惯性项和哥氏项。 D 惯性项和重力项。 |
[单选题] 编制程序示教点的时候，示教的点越多，路径越（）A 不准确。 B 准确。 C 与示教点无关。 D 以上都不正确。 |
[多选题] ABB机器人程序数据的数据类型有（）A VAR。 B PERS。 C CONST。 D robtarget。 |
[多选题] 采用四点法设定TCP后，要根据实际情况设定（）A X轴方向。 B Z轴方向。 C 工具质量。 D 工具的中心位置。 |
[多选题] 对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险，作业前必须进行的项目检查有（）等。A 机器人外部电缆线外皮有无破损。 B 机器人有无动作异常。 C 机器人制动装置是否有效。 D 机器人紧急停止装置是否有效。 |
[多选题] 一个程序模块一般包含（）A 程序。 B 指令。 C 函数。 D 数据。 |
[多选题] PLC的主要组成部件有（）A CPU。 B 存储器。 C I/O接口。 D 电源单元。 |
[单选题] 动作类型是指工业机器人采用什么运动方式来控制到达指定位置的运动路径，下列不属于机器人动作类型有（）A 关节定位。 B 直线运动。 C 圆弧运动。 D 曲面定位。 |
[单选题] 不属于直流伺服调速的方式是（）A 改变电枢供电电压。 B 改变励磁磁通。 C 改变电枢供电时间。 D 改变电枢回路电阻。 |
[单选题] 传动机构用于把驱动器产生的动力传递到机器人的各个关节和动作部位，实现机器人平稳运动。常见的传动机构有：齿轮传动、丝杠传动机构、皮带传动和链传动机构、流体传动（分为液压和气压传动）、连杆传动。（）主要用于改变力的大小、方向和速度。A 皮带传动和链传动机构。 B 电动。 C 齿轮传动。 D 杆传动。 |
[单选题] 体积小、反应快、调速范围宽但结构复杂有电磁干扰的直流伺服电机是（）A 直流有刷伺服电机。 B 直流无刷伺服电机。 C 有刷伺服电机。 D 无刷伺服电机。 |
[单选题] 半闭环伺服系统是指（）A 没有位置或速度反馈的系统。 B 有位置反馈而无速度反馈的系统。 C 有速度反馈而无位置反馈的系统。 D 有位置和速度反馈的系统。 |
[单选题] 下列不属于传感器基本组成的是（）A 敏感元件。 B 控制元件。 C 转换元件。 D 转换电路。 |
[单选题] 反馈控制在控制过程中不断调整被控制量如位移、速度、等连续变化的物理量，使之达到（）的控制方式。A 反馈控制。 B 预期设定值。 C 开环。 D 半闭环。 |
[单选题] 变频器的调压调频过程是通过控制（）进行的。A 载波。 B 调制波。 C 输入电压。 D 输入电流。 |
[单选题] 传感器灵敏度定义是（）A 输入信号/输出信号。 B 输出信号/输入信号。 C 输入信号变化/输出信号变化。 D 输出信号变化/输入信号变化。 |
[单选题] 机器人中主轴的作用（）A 用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置。 B 用以实现末端执行器的任意空间姿态。 C 用以保证末端执行器达到的任意位置。 D 用以实现末端执行器的任意空间变化。 |
[单选题] 机器人中分辨率指的是（）A 机器人所能实现的最小移动速度。 B 机器人所能实现的最小移动位移。 C 机器人关节所能达到的最小移动速度。 D 机器人关节所能达到的最小移动位移。 |
[单选题] RV减速器是一种二级封闭行星轮系，其通常应用在工业机器人的（）A 基座。 B 腰部。 C 大臂。 D 小臂。 |
[单选题] 工业机器人传动单元的主要功能是（）A 降速同时提高输出扭矩。 B 升速同时降低输出扭矩。 C 降速同时提高输出力。 D 升速同时降低输出力。 |
[单选题] 通过开关或继电器触点的接通和断开来控制执行装置的启动或停止，从而对系统依次进行控制的方式。称为（）A 顺序控制。 B 反馈控制。 C 计算机语言。 D 流程控制。 |
[单选题] 工业机器人一般有四个坐标系，下列不属于机器人坐标系的是（）A 基坐标系。 B 关节坐标系。 C 工具坐标系。 D 外部坐标系。 |
[单选题] PLC指令语句表是由若干条语句组成的程序，一条语句是由_____两部分组成。A 标志符和参数。 B 操作码和操作数。 C 标志符和操作码。 D 参数和操作数。 |
[单选题] 与可编程控制器在扫描过程无关的是________。A 外设通信。 B 读入I/O口信息。 C 输出处理结果。 D 诊断外设故障。 |
[单选题] PLC的输入/输出映像寄存器采用的是_______。A ROM。 B RAM。 C EEPROM。 D ROM、RAM、EEPROM都有可能。 |
[单选题] PID控制器中，积分作用的优点是_______，但是引入积分环节会使系统的______下降。A 消除余差;稳定性。 B 消除余差;准确性。 C 超前调节;稳定性。 D 超前调节;准确性。 |
[单选题] PLC的系统程序不包括______。A 管理程序。 B 用户指令解释程序。 C 开关量逻辑控制程序。 D 供系统调用的标准程序模块。 |
[单选题] 梯形图的左侧为______；右侧为______。A 输入接点;终止信号。 B 输入接点;输出元素。 C 输出接点;输入元素。 D 输出接点;终止信号。 |
[单选题] PLC的硬件是一种模块式的结构，它的核心部件是______。A CPU模块。 B 存储单元。 C I/O模块。 D 编程设备。 |
[单选题] 工业机器人可以从事多种工作，可灵活的改变动作顺序，说明其有（）A 独立性。 B 智能化。 C 特殊性。 D 通用性。 |
[单选题] 工业机器人的很多作业实质是控制机器人末端执行器的（）A 位姿。 B 位置。 C 姿态。 D 角度。 |
[单选题] 下列哪一种不是触觉传感器（）A 接触觉传感器。 B 压觉传感器。 C 滑觉传感器。 D 视觉传感器。 |
[单选题] 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（）传感器。A 接触觉。 B 接近觉。 C 力/力矩觉。 D 压觉。 |
[单选题] 在程序执行过程中，想让末端执行器到达指定的目标点位置，那么机器人转弯数据应该是（）A zone。 B fine。 C Z50。 D Z1。 |
[单选题] 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（）A 关节角。 B 杆件长度。 C 横距。 D 扭转角。 |
[单选题] 磁吸式末端拾取工具在应用中具有更高的局限性，因为其作用对象需是具（）的工件。A 塑料。 B 橡胶。 C 铝合金。 D 铁磁性。 |
[单选题] 机器人轨迹控制过程需要通过求解（）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A 运动学正问题。 B 运动学逆问题。 C 动力学正问题。 D 动力学逆问题。 |
[单选题] 增量式光轴编码器一般应用（）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A 一。 B 二。 C 三。 D 四。 |
[单选题] 力控制装置用于装配时，在机器人拧螺钉的过程中，末端执行器上的（）传感器会探测到反作用在螺钉上的力。A 温度。 B 力。 C 湿度。 D 声敏。 |
[单选题] S7-200系列PLC的CPU最多可以支持______个PID控制回路。A 2。 B 4。 C 8。 D 10。 |
[单选题] 与逻辑功能图类似的PLC编程语言是______。A 梯形图编程语言。 B 控制系统流程图编程语言。 C 语句表编程语。 D 高级编程语言。 |
[单选题] 可编程序控制器梯形图中的触点有常开、常闭两种，它们可以是PLC 内 的_____触点。A 输入继电器或辅助继电器。 B 控制器或输出继电器。 C 定时器或调节器。 D 调节器或计数器。 |
[单选题] 不属于S7-200 PLC可编程语言的是______。A 指令表。 B 功能块图。 C 梯形图。 D 格式文本。 |